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https://95mkr.tistory.com/entry/OPENCV6?category=750764 [OPENCV] 6. 이미지 프로세싱(2) - 가장자리 검출 ☞ 메인보드 : Jetson Nano Developer Kit ☞ 운영 체제 : Ubuntu 18.04 - JetPack 4.4.1 ☞ IDE : Visual Studio Code ☞ 언어 : C++ 목차 ○ 1. Sobel Mask ○ 2. Laplacian ○ 3. Canny ① Sobel Mask 카메라의.. 95mkr.tistory.com 앞선 두 과정을 끝냈다면 이제는 있는 코드를 제대로 썼다면 오류는 안 나기 때문에 7 과정을 이번에 다 쓰고 나중에 이론적인 부분들을 잘 이해해서 다시 쓰도록 할 것이며 그럼에도 나온 몇가지 오류들을 정..

우선 지난 과정에서 해체, 분해했던 나노는 다시 재조립했다. 그 이유는 우선 내가 젯슨 tx2가 생겼고 그 둘을 동시 병행하긴 힘드며 프로젝트는 젯슨 tx2로 진행하게 됨에 따라 나노는 개인적으로 연습하기 위함으로 정의되었기 때문이다. 따라서 depth camera를 시작한다.(아두이노는 주문해서 시간이 조금 걸린다.) 카메라는 참고 사이트와 동일한 REALSENSE DEPTH CAMERA D435i를 사용하였다. (하면서 느낀 건데 이 카메라 모델이 유명하긴 한 것 같았다.) https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros GitHub - IntelRealSense/realsense-ros: Intel(R) RealSense(TM) ROS Wrapper for D4..

젯슨이 다 분해되었다... 레퍼런스 사이트에서 타이어를 크게 바꾸었을 때 전력문제로 모터가 잘 안 돈다는 글을 보고 강사님께 나중에 전력이 문제될 것 같긴 해요 우선 이 waveshare를 빼고 아두이노를 쓸건대... 까지 말했다가 다 분해되는길을 걷게 되었다... 사실 이게 맞는 길이다. waveshare expansion 보드로도 주피터 노트북 없이 충분히 바퀴를 움직일 수 있고 어차피 전력문제는 언젠가 맞딱뜨릴 문제였으며, 나는 전자공학과로서 애초에 이런 회로도를 보고 소프트웨어와 접목시키기 위해 임베디드를 택하고 이 학원에 온 것이었다. 하지만 막상 닥치니 살짝 쫀것이다.. 두 분야의 융합을 잘할 수 있을지... 뭔가 계속 소프트웨어 쪽만 하다가 하드웨어를 보니 당황스러웠다 이건 내 전공인데 강사..

전 과정에서는 이미 저장되어있는 이미지를 이용했다면 이번에는 직접 카메라를 실시간 영상 프레임을 받아와 출력하는 과정에 대해 다룬다. mkdir -p ~/workspace/camera_test2/src cd ~/workspace/camera_test2/src 우선 작업공간 내에 camera_test2로 폴더를 만들어주고, 전과 같이 src폴더를 만들어준다. (이 과정을 진행하며 나 스스로 코드를 만들고 gedit으로 IDE 도움 없이 컴파일하는 게 참 신기하고 좋았다) [편집기] camera_test2.cpp camera_test2.cpp // 이대로 진행하면 안되고 gstream과 관련된 설정들을 pipeline을 통해 videocapture()에 넣어야한다. #include #include int m..

이제 젯슨 나노에서 opencv과정을 끝냈기에 연속해서 opencv과정을 이어갈 수 있게 되었다. 나는 젯팩 4.4.1을 사용했기 때문에 opencv v4.x.x가 이미 깔려있었다. 따라서 이미지를 띄워보는 예제부터 시작한다. 레퍼런스는 이 티스토리를 참고하며 따라간다. https://95mkr.tistory.com/entry/OPENCV2?category=750764 [OPENCV] 2. OpenCV 로 이미지 파일 출력하기 ☞ 메인보드 : Jetson Nano Developer Kit ☞ 운영 체제 : Ubuntu 18.04 - JetPack 4.3 ☞ 언어 : C++ 목차 ○ 1. workspace 만들기 ○ 2. 코드 작성 ○ 3. CMAKE ○ 4 . 실행 결과 1. Jetson Nano 보드 ..

가제보는 ROS를 설치할 때 풀버전을 설치하면 같이 설치되는 것으로서 실행하면 그냥 바로 실행되지만 몇 가지 에러가 같이 떠서 그 에러를 바로 잡으려 할 때 알게 된 내용들을 적어볼 생각이다. 우선 가제보를 실행시키려면 gazebo --verbose 강사님께 물어본 결과 로봇이 바로 움직이면 드론 같은 경우는 부딪칠 수도 있으니까 미리 시뮬레이션을 하는 그런 거라 하셨는데 진짜 완전 그렇게 보인다.. 에러는 총 두가지였는데 1. error in REST request 이 에러는 네트워크 요청에서 에러가 났다로 해석할 수 있다고 한다. 해결방법은 gedit .ignition/fuel/config.yaml yaml 파일이 열리면 url에 있는 https://api.ignitionfuel.org https:/..

나를 꽤나 괴롭힌 화면인데 우선 처음 맞이하는 참고사이트에 없는 오류였다. 그래도 처음에는 나쁘지 않게 생각한 게 단순히 일단 카메라가 나오기는 하고 뭔가 소프트웨어적인 문제라 직감했기 때문이다. 이제 구글링을 하며 문제해결에 나섰는데 우선 에러코드부터 확인했는데 의외로 싱겁게 찾은것이 failed to load module canberra-gtk-module였다. https://mondaysickness.com/2019/09/23/%EC%97%90%EB%9F%AC-%ED%95%B4%EA%B2%B0%EB%B2%95-failed-to-load-m odule-canberra-gtk-module/ 에러 해결법 : Failed to load module “canberra-gtk-module” – 월요병 탈출기 ..

처음에는 이 부분을 진행할 때 전의 과정들에서 순조롭게 진행되어 약간 방심하고 있었을지도 모르겠다.. cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg camera_test roscpp cv_bridge 로 의존성등록을 한다. (c++사용을 위한 roscpp, ROS와 opencv사이의 다리 역할인 cv_bridge를 추가한다.) roscd camera_test/src [편집기] video.cpp 그 후 코드를 넣어주는데 전에 학원에서 해서 익숙한 opencv의 c언어 버전이다. #include #include #include #include int main (int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "cv_bridge_test"); cv::Vid..

이어서 전에 설정해둔 단축키를 통해 패키지를 생성한다. cs catkin_create_pkg pub_sub_msg_pkg std_msgs roscpp message_generation actionlib actionlib_msgs cm roscd pub_sub_msg_pkg/src 위의 마지막 코드로 pub_sub_msg_pkg/src 디렉터리로 이동한다. 이후 talker와 listener를 작성할건데 각각 퍼블리셔와 서브스크라이버이다. pub_sub_msg_pkg/src 디렉터리에서 퍼블리셔, 서브스크라이버 코드를 차례대로 작성한다. [편집기] talker.cpp #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/Int32.h" #include int main(int argc, c..

이어서 이제는 의존성 빌드 패키지를 다운로드 할 차례이다. 나는 full을 설치하였기 때문에 sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool // desktop 버전이면 // sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall build-essential git python-rosinstall-generator python-wstool 이후 순서대로 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_wo..