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엄청 어려울줄 알았는데 의외로 되게 쉽게 성공했다... 우선 레퍼런스 사이트를 변경했다. https://ropiens.tistory.com/54?category=905965 NVIDIA Jeston 환경 셋팅 3편 (ROS, RealSense-SDK, RealSense-ROS설치) 작성자 : 한양대학원 융합로봇시스템학과 유승환 석사과정 (CAI LAB) 오늘도 NVIDIA Jeston 환경 셋팅을 해보겠습니다! 전편의 Jetpack, OpenCV 설치에 이어서, ROS, RealSense-SDK 그리고 RealSense-ROS를.. ropiens.tistory.com https://ahnbk.com/?p=766 Jetson Nano에서 Intel RealSense D435 카메라 사용해보기 Jetson ..

우선 지난 과정에서 해체, 분해했던 나노는 다시 재조립했다. 그 이유는 우선 내가 젯슨 tx2가 생겼고 그 둘을 동시 병행하긴 힘드며 프로젝트는 젯슨 tx2로 진행하게 됨에 따라 나노는 개인적으로 연습하기 위함으로 정의되었기 때문이다. 따라서 depth camera를 시작한다.(아두이노는 주문해서 시간이 조금 걸린다.) 카메라는 참고 사이트와 동일한 REALSENSE DEPTH CAMERA D435i를 사용하였다. (하면서 느낀 건데 이 카메라 모델이 유명하긴 한 것 같았다.) https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros GitHub - IntelRealSense/realsense-ros: Intel(R) RealSense(TM) ROS Wrapper for D4..

가제보는 ROS를 설치할 때 풀버전을 설치하면 같이 설치되는 것으로서 실행하면 그냥 바로 실행되지만 몇 가지 에러가 같이 떠서 그 에러를 바로 잡으려 할 때 알게 된 내용들을 적어볼 생각이다. 우선 가제보를 실행시키려면 gazebo --verbose 강사님께 물어본 결과 로봇이 바로 움직이면 드론 같은 경우는 부딪칠 수도 있으니까 미리 시뮬레이션을 하는 그런 거라 하셨는데 진짜 완전 그렇게 보인다.. 에러는 총 두가지였는데 1. error in REST request 이 에러는 네트워크 요청에서 에러가 났다로 해석할 수 있다고 한다. 해결방법은 gedit .ignition/fuel/config.yaml yaml 파일이 열리면 url에 있는 https://api.ignitionfuel.org https:/..

나를 꽤나 괴롭힌 화면인데 우선 처음 맞이하는 참고사이트에 없는 오류였다. 그래도 처음에는 나쁘지 않게 생각한 게 단순히 일단 카메라가 나오기는 하고 뭔가 소프트웨어적인 문제라 직감했기 때문이다. 이제 구글링을 하며 문제해결에 나섰는데 우선 에러코드부터 확인했는데 의외로 싱겁게 찾은것이 failed to load module canberra-gtk-module였다. https://mondaysickness.com/2019/09/23/%EC%97%90%EB%9F%AC-%ED%95%B4%EA%B2%B0%EB%B2%95-failed-to-load-m odule-canberra-gtk-module/ 에러 해결법 : Failed to load module “canberra-gtk-module” – 월요병 탈출기 ..

처음에는 이 부분을 진행할 때 전의 과정들에서 순조롭게 진행되어 약간 방심하고 있었을지도 모르겠다.. cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg camera_test roscpp cv_bridge 로 의존성등록을 한다. (c++사용을 위한 roscpp, ROS와 opencv사이의 다리 역할인 cv_bridge를 추가한다.) roscd camera_test/src [편집기] video.cpp 그 후 코드를 넣어주는데 전에 학원에서 해서 익숙한 opencv의 c언어 버전이다. #include #include #include #include int main (int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "cv_bridge_test"); cv::Vid..

이어서 전에 설정해둔 단축키를 통해 패키지를 생성한다. cs catkin_create_pkg pub_sub_msg_pkg std_msgs roscpp message_generation actionlib actionlib_msgs cm roscd pub_sub_msg_pkg/src 위의 마지막 코드로 pub_sub_msg_pkg/src 디렉터리로 이동한다. 이후 talker와 listener를 작성할건데 각각 퍼블리셔와 서브스크라이버이다. pub_sub_msg_pkg/src 디렉터리에서 퍼블리셔, 서브스크라이버 코드를 차례대로 작성한다. [편집기] talker.cpp #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/Int32.h" #include int main(int argc, c..

이어서 이제는 의존성 빌드 패키지를 다운로드 할 차례이다. 나는 full을 설치하였기 때문에 sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool // desktop 버전이면 // sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall build-essential git python-rosinstall-generator python-wstool 이후 순서대로 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_wo..

지난번에 부트로더 오류를 잡았기에 순조롭게 sudo apt update sudo apt upgrade 를 진행할 수 있다. 그런 다음 sudo apt autoremove sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu ${lsb_release -sc} main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' // 유저가 http://packages.ros.org에 접근할 수 있도록 source.list.d에 저장소(Repository)를 추가하자. 나의 경우 bad substitution이란 치환오류가 발생했는데 레퍼런스 사이트에 나온대로 ${lsb_release -sc}를 bionic으로 변경해서 타이핑하니 괜찮아졌다...

다시금 jetson nano로 처음부터 시작한다. 하지만 전과는 조금 다른게 이제는 많은 시행착오를 겪으며 어떻게 시작해야 할지를 조금 알게 된 것 같다. 다시 돌아온 날 힘들게 한 nvidia사이트 개발자 킷 이제는 익숙하다. 이번에 참고하는 사이트는 https://95mkr.tistory.com/category/IT/ROS 'IT/ROS' 카테고리의 글 목록 누워있는 개발자 95mkr.tistory.com (혹여 문제가 된다면 언제든지 연락주세요.) 이 사이트의 개발환경이 ☞ 메인보드 : Jetson Nano Developer Kit ☞ 운영 체제 : Ubuntu 18.04 - JetPack 4.4.1 ☞ ROS 버전 : Melodic ☞ IDE : Visual Studio Code & Arduino..