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전 과정에서는 이미 저장되어있는 이미지를 이용했다면 이번에는 직접 카메라를 실시간 영상 프레임을 받아와 출력하는 과정에 대해 다룬다. mkdir -p ~/workspace/camera_test2/src cd ~/workspace/camera_test2/src 우선 작업공간 내에 camera_test2로 폴더를 만들어주고, 전과 같이 src폴더를 만들어준다. (이 과정을 진행하며 나 스스로 코드를 만들고 gedit으로 IDE 도움 없이 컴파일하는 게 참 신기하고 좋았다) [편집기] camera_test2.cpp camera_test2.cpp // 이대로 진행하면 안되고 gstream과 관련된 설정들을 pipeline을 통해 videocapture()에 넣어야한다. #include #include int m..

이제 젯슨 나노에서 opencv과정을 끝냈기에 연속해서 opencv과정을 이어갈 수 있게 되었다. 나는 젯팩 4.4.1을 사용했기 때문에 opencv v4.x.x가 이미 깔려있었다. 따라서 이미지를 띄워보는 예제부터 시작한다. 레퍼런스는 이 티스토리를 참고하며 따라간다. https://95mkr.tistory.com/entry/OPENCV2?category=750764 [OPENCV] 2. OpenCV 로 이미지 파일 출력하기 ☞ 메인보드 : Jetson Nano Developer Kit ☞ 운영 체제 : Ubuntu 18.04 - JetPack 4.3 ☞ 언어 : C++ 목차 ○ 1. workspace 만들기 ○ 2. 코드 작성 ○ 3. CMAKE ○ 4 . 실행 결과 1. Jetson Nano 보드 ..

가제보는 ROS를 설치할 때 풀버전을 설치하면 같이 설치되는 것으로서 실행하면 그냥 바로 실행되지만 몇 가지 에러가 같이 떠서 그 에러를 바로 잡으려 할 때 알게 된 내용들을 적어볼 생각이다. 우선 가제보를 실행시키려면 gazebo --verbose 강사님께 물어본 결과 로봇이 바로 움직이면 드론 같은 경우는 부딪칠 수도 있으니까 미리 시뮬레이션을 하는 그런 거라 하셨는데 진짜 완전 그렇게 보인다.. 에러는 총 두가지였는데 1. error in REST request 이 에러는 네트워크 요청에서 에러가 났다로 해석할 수 있다고 한다. 해결방법은 gedit .ignition/fuel/config.yaml yaml 파일이 열리면 url에 있는 https://api.ignitionfuel.org https:/..

나를 꽤나 괴롭힌 화면인데 우선 처음 맞이하는 참고사이트에 없는 오류였다. 그래도 처음에는 나쁘지 않게 생각한 게 단순히 일단 카메라가 나오기는 하고 뭔가 소프트웨어적인 문제라 직감했기 때문이다. 이제 구글링을 하며 문제해결에 나섰는데 우선 에러코드부터 확인했는데 의외로 싱겁게 찾은것이 failed to load module canberra-gtk-module였다. https://mondaysickness.com/2019/09/23/%EC%97%90%EB%9F%AC-%ED%95%B4%EA%B2%B0%EB%B2%95-failed-to-load-m odule-canberra-gtk-module/ 에러 해결법 : Failed to load module “canberra-gtk-module” – 월요병 탈출기 ..

처음에는 이 부분을 진행할 때 전의 과정들에서 순조롭게 진행되어 약간 방심하고 있었을지도 모르겠다.. cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg camera_test roscpp cv_bridge 로 의존성등록을 한다. (c++사용을 위한 roscpp, ROS와 opencv사이의 다리 역할인 cv_bridge를 추가한다.) roscd camera_test/src [편집기] video.cpp 그 후 코드를 넣어주는데 전에 학원에서 해서 익숙한 opencv의 c언어 버전이다. #include #include #include #include int main (int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "cv_bridge_test"); cv::Vid..

이어서 전에 설정해둔 단축키를 통해 패키지를 생성한다. cs catkin_create_pkg pub_sub_msg_pkg std_msgs roscpp message_generation actionlib actionlib_msgs cm roscd pub_sub_msg_pkg/src 위의 마지막 코드로 pub_sub_msg_pkg/src 디렉터리로 이동한다. 이후 talker와 listener를 작성할건데 각각 퍼블리셔와 서브스크라이버이다. pub_sub_msg_pkg/src 디렉터리에서 퍼블리셔, 서브스크라이버 코드를 차례대로 작성한다. [편집기] talker.cpp #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/Int32.h" #include int main(int argc, c..

이어서 이제는 의존성 빌드 패키지를 다운로드 할 차례이다. 나는 full을 설치하였기 때문에 sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool // desktop 버전이면 // sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall build-essential git python-rosinstall-generator python-wstool 이후 순서대로 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_wo..

지난번에 부트로더 오류를 잡았기에 순조롭게 sudo apt update sudo apt upgrade 를 진행할 수 있다. 그런 다음 sudo apt autoremove sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu ${lsb_release -sc} main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' // 유저가 http://packages.ros.org에 접근할 수 있도록 source.list.d에 저장소(Repository)를 추가하자. 나의 경우 bad substitution이란 치환오류가 발생했는데 레퍼런스 사이트에 나온대로 ${lsb_release -sc}를 bionic으로 변경해서 타이핑하니 괜찮아졌다...

다시금 jetson nano로 처음부터 시작한다. 하지만 전과는 조금 다른게 이제는 많은 시행착오를 겪으며 어떻게 시작해야 할지를 조금 알게 된 것 같다. 다시 돌아온 날 힘들게 한 nvidia사이트 개발자 킷 이제는 익숙하다. 이번에 참고하는 사이트는 https://95mkr.tistory.com/category/IT/ROS 'IT/ROS' 카테고리의 글 목록 누워있는 개발자 95mkr.tistory.com (혹여 문제가 된다면 언제든지 연락주세요.) 이 사이트의 개발환경이 ☞ 메인보드 : Jetson Nano Developer Kit ☞ 운영 체제 : Ubuntu 18.04 - JetPack 4.4.1 ☞ ROS 버전 : Melodic ☞ IDE : Visual Studio Code & Arduino..

지금까지 따라간 레퍼런스 사이트가 다시 와 생각해보니 나의 희망사항과는 잘 맞지 않는것 같다.. 내가 애초에 하고 싶었던 것은 ROS와 opencv,c와 tcp통신이였기 때문이다. 이제와서라도 다시 길을 잘 걷기 위해 다시 방향을 재설정하고 가야겠다. 따라서 새로운 레퍼런스 사이트와 길을 찾았는데 ROS -> https://95mkr.tistory.com/category/IT/ROS 'IT/ROS' 카테고리의 글 목록 누워있는 개발자 95mkr.tistory.com opencv -> https://95mkr.tistory.com/category/IT/OPENCV 'IT/OPENCV' 카테고리의 글 목록 누워있는 개발자 95mkr.tistory.com jetson tx2(tcp,c) -> 학원 코드 분석 ..